Упражнения как раз можно выполнять и не на полу.
А вот на полу нужно жить. В неволе дети не развиваются
Например, ребенок сидит в центре комнаты и видит, что очень сильно интересующий его предмет находится на диване или другом возвышении. Он должен добраться до этого возвышения, встать у опоры, взять предмет и сесть.
Вот когда ребенок хочет это делать, потому что это ЕМУ нужно, ему можно чуть помочь, чтобы он учился: и смене поз, и передвижению по поверхности.