[POLINA_S]

Давайте начнем с этого:

Садится через бок, но с небольшой помощью, т е даю ему руку.

Попробуйте не давать руку, а нажать на ногу чуть ниже паховой складки по направлению к поверхности.
Жать нужно на ногу противоположную опор ной руке.