Доброе утро.
Сначала о поведении малыша. Помимо того, что говорила Людмила Николаевна, хочу добавить, что исследование своего тела нормально для ребенка этого возраста.
Для него нет "стыдных частей тела" и он не понимает, что ногу можно трогать и совать в рот, а "пипку" нельзя.(после длительных дискуссий про название пениса у маленьких детей уже боюсь писать
)
Не относитесь к этому, как к чему-то особенному, чтобы не фиксировать внимание мальчика. Потрогал и потрогал, а потом дайте что-то интересное в руки.
Про "носочки". Врач вам сказала все совершенно правильно: нужно качнуть назад. Станет чуть постарше будет приседать, ходить по ступенькам, по горке вверх и все пройдет. Так стоят и ходят многие дети, это нормально. Кстати, если водить ребенка за руки, период хождения на носочках может сохраниться дольше.
Про свои тревоги, мне кажется можно продолжить разговор с психологом здесь на форуме в отдельной теме.